第一工大ロボットサークル活動記録: 2015

2015年7月17日金曜日

ルネサスナイト７発表資料その２

① タイトル： GR-SAKURA 入退室カウントシステム

② 作品のポイント：

部屋の出入口に本システムを取付けて、人が入退室すると２つの赤外線距離センサーの前を人が横切る。この２つのセンサーデータをＧＲ－ＳＡＫＵＲＡボードで読み取り、それが入室なのか退室なのかを判断して入退室数をLCDパネルに表示して同時にスピーカーで入退室があったことを知らせます

③ 発表資料はここ：ＰＤＦ

④ 使用ボード：GR-SAKURA

⑤ 連携アプリ：なし

⑥ 発表の様子：

ルネサスナイト７発表資料　その１

SAKURAででんしかいろ　学習キット

第一工業大学東京上野キャンパスロボットサークル　発表その１

① タイトル： SAKURAででんしかいろ　学習キット（発表資料はここ：ＰＤＦ）

② 使用ボード：GR-SAKURA

③ 連携アプリ： S4A （Scratch for Arduino）
　　Arduinoボード制御に特化したScratch Ver1.4の派生アプリ

④ 作品のポイント：

Arduinoボードの代りにGR-SAKURAを接続できるようにした。GR-SAKURAの優れた性能を活かしセンサーインターフェースボードとして使用する。Arduinoボードのプログラム開発は飛躍的に簡単になったが、まだまだプログラム開発の初心者にはC/C++言語でのソフトウェア開発は敷居が高い。そこで、MITが開発し急速に教育機関に向けに普及してきたS4Aと組合せることで、GR-SAKURAボードにつながったセンサー情報を読みだし、Scratchアプリで活用できる。

⑤ 使用できるセンサー：
　　スライド抵抗ｘ　１
　　ボリューム抵抗　ｘ　１
　　CDS照度センサー　ｘ　１
　　赤外線距離センサー
　　土壌水分計
　　トグルスイッチｘ　２

また、S4AにはGR-SAKURAへの多数の出力制御命令が準備されており、これを活用できるようにした。

⑥ 使用できる出力デバイス：
　　圧電スピーカー
　　サーボモーター
　　ＬＥＤ（青）
　　カラーＬＥＤ
　　発表資料（ＰＤＦ）はここ

⑦ 作品外観

2015年7月11日土曜日

ルネサスナイト懇親会

ルネサスナイトの懇親会で、今回発表した「SAKURA-de-KARATE」デモを行いました。意外な面白さに見学者の方々がゲームにのめり込んでいました。

ルネサスナイト第二部プロデューサミーティング

ルネサスナイト第二部ではプロデューサミーティングで新たなボードであるGR-KAEDEとGR-TUBAME、さらにまだ製作中のGR-caly
についての紹介が有りました。

ルネサスナイトマイコンワークショップに参加

今日はルネサスナイトのマイコンワークショップに参加しています。ワークショップでは、GRーSAKURAボードにLEDや光センサーをつないでプログラムを開発しました。

2015年6月9日火曜日

GR-SAKURAボードに1602LCDをつなげる注意点

　今日、GR-SAKURAボードにＬＣＤモジュール（1602LCD）をつなげてみました。

Ａｒｄｕｉｎｏ UNOでつなげていたものを、GR-SAKURAで行ったところ、RWピンを使わないクラス設定

　　LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7)

は、GR-SAKURAでは不具合を起こすことが判明しました。

よって上記のクラス設定ではなく、

　　LiquidCrystal(rs, rw, enable, d4, d5, d6, d7)

で、行ったところうまく表示できました。下記にそのプログラムを紹介します：

#include <rxduino.h>
#include <liquidcrystal.h>

LiquidCrystal lcd(3, 4, 5, 10, 11, 12, 13);

void setup() {
// 列数×行数の表示
lcd.begin(16, 2);
// 1行目にメッセージを表示
lcd.print("HELLO,LCD!");
}

void loop() {
lcd.setCursor(0, 1);//columns0、line1にカーソルを設定する（説明：0から数える、line1は２行からです）
lcd.print("Uptime:");
lcd.print(millis()/1000);//電源付けてから時間の表示
}

2015年5月25日月曜日

ジャパンロボテック社のRDS-X13の動作制御　（その１）

黒い枠のフィールド内に留まってロボットが動くプログラム

１．フィールド仕様

　　　サイズ：　A３×４枚（縦７９㎝　横５４㎝)

　　　黒線の厚さ：　１．５㎝

　　　外周の厚さ（外周から黒線までの幅）：　３㎝

２．動作

ロボットには２つの（モータ・ギア・車輪）が付いており、マイコンボードから独立に制御できます。モータの回転方向を制御することで、ロボットは前進・後退・右回転・左回転が可能です。モーターのスピートはモーターがDCブラシモーターであることから制御できません。

ロボットの底面には、赤外線ラインセンサーが２つ付いています。この２つのラインセンサーのどちらかが黒線を検知すると、ロボットは３０ｃｍほどバックし、右に約９０度回転します。そしてまた、前進を開始します。

３．プログラムソース

//黒いサークル内だけを動くぷろぐらむ

// motor port mapping fro JRTA1 and RDC-102

#define PWM_PIN_A 6

#define MoterL_PIN_A 4

#define MoterR_PIN_A 5

#define PWM_PIN_B 9

#define MoterL_PIN_B 7

#define MoterR_PIN_B 8

#define Forward F

#define Back B

#define Left L

#define Right R

#define ON 1

#define OFF 0

#define LNS_R A1 // LNS_R Line Sensor R

#define LNS_L A2 // LNS_L Line Sensor L

int LNS_R_Value; // Line Sensor Right Read Value

int LNS_L_Value; //Line Sensor Left Read Value

void ReadLineSensor(void){

delay(5);

LNS_R_Value = analogRead(LNS_R);

delay(5);

LNS_L_Value = analogRead(LNS_L);

delay(5);

}

void Forward_Turn(long msec,int speed_value){

digitalWrite(MoterL_PIN_A, OFF);

digitalWrite(MoterR_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterL_PIN_B, OFF);

digitalWrite(MoterR_PIN_B, ON);

analogWrite(PWM_PIN_A,speed_value*255/100);

analogWrite(PWM_PIN_B,speed_value*255/100);

delay(msec);

digitalWrite(PWM_PIN_A, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_B, OFF);

}

void Back_Turn(long msec,int speed_value){

digitalWrite(MoterL_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterR_PIN_A, OFF);

digitalWrite(MoterL_PIN_B, ON);

digitalWrite(MoterR_PIN_B, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_A, speed_value*255/100);

digitalWrite(PWM_PIN_B, speed_value*255/100);

delay(msec);

digitalWrite(PWM_PIN_A, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_B, OFF);

}

void Left_Turn(long msec,int speed_value){

digitalWrite(MoterL_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterR_PIN_A, OFF);

digitalWrite(MoterL_PIN_B, OFF);

digitalWrite(MoterR_PIN_B, ON);

digitalWrite(PWM_PIN_A, speed_value*255/100);

digitalWrite(PWM_PIN_B, speed_value*255/100);

delay(msec);

digitalWrite(PWM_PIN_A, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_B, OFF);

}

void Right_Turn(long msec,int speed_value){

digitalWrite(MoterL_PIN_A, OFF);

digitalWrite(MoterR_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterL_PIN_B, ON);

digitalWrite(MoterR_PIN_B, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_A, speed_value*255/100);

digitalWrite(PWM_PIN_B, speed_value*255/100);

delay(msec);

digitalWrite(PWM_PIN_A, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_B, OFF);

}

void Break_Turn(long msec){

digitalWrite(MoterL_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterR_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterL_PIN_B, ON);

digitalWrite(MoterR_PIN_B, ON);

digitalWrite(PWM_PIN_A, ON);

digitalWrite(PWM_PIN_B, ON);

delay(msec);

digitalWrite(PWM_PIN_A, OFF);

digitalWrite(PWM_PIN_B, OFF);

}

void setup() {

Serial.begin(9600);

Serial.println("Start Line Sensor Test!");

// set pin mode for motor

pinMode(6, OUTPUT);

pinMode(4, OUTPUT);

pinMode(5, OUTPUT);

pinMode(9, OUTPUT);

pinMode(7, OUTPUT);

pinMode(8, OUTPUT);

digitalWrite(6, 0);

delay(5000);

}

void loop() {

ReadLineSensor();

if(LNS_R_Value < 200 || LNS_L_Value < 200){

Break_Turn(100);

Back_Turn(500,100);

Right_Turn(500,100);

}else{

digitalWrite(MoterL_PIN_A, OFF);

digitalWrite(MoterR_PIN_A, ON);

digitalWrite(MoterL_PIN_B, OFF);

digitalWrite(MoterR_PIN_B, ON);

digitalWrite(PWM_PIN_A, ON);

digitalWrite(PWM_PIN_B, ON);

}

Serial.print("LNS_R ="); Serial.print(LNS_R_Value);

Serial.print(" ");

Serial.print("LNS_L ="); Serial.println(LNS_L_Value);

}

2015年5月19日火曜日

2015　Japan IT Week 見学

日付：２０１６年５月１３日（金）　
会場：東京ビッグサイト
主催：リード　エグジビション　ジャパン株式会社

第２５回ソフトウェア開発環境展

ソフトウェア開発環境展(SODEC)とは

ソフトウェア開発環境展（SODEC）は、ソフトウェアの開発・保守・運用のための製品・技術が一堂に出展する専門展です。毎年多数の企業の情報システム部門、ソフトウェア開発部門の責任者ならびに担当者が来場し、出展企業と活発な商談・受注を行っています。

先生といろな企業と合いました。

図１はALGYANプロデュース

図１

図２はRENESAS（ルネサスシステム）

図２

図３は現在工場システムの流れはすべて電気自動化になる。

図３

2015年5月11日月曜日

ロボットサークルでハイキングに行きました。

北鎌倉駅を出発し、鎌倉駅まで3時間ほどかけてハイキングをしました。

帰りに津久井という有名な隠れ家的お好み焼き屋で食事をしました。

2015年4月14日火曜日

ジャパンロボテック社のRDS-X13の組立（解説編　その１）

ジャパンロボテック社のRDS-X13の組立方法を解説します。

１．モータ・ギアユニットの組立を行います。

テクノクラフトシリーズNO.5 ６速ギアボックスHEのタイプBで組み立てます。
　　ギア比：２９．８対１
回転数３３８r/min
回転トルク：40.7mN*m

ギアの配置には注意しましょう。